Windows のコマンドプロンプトや、macOS のターミナルから Visual Studio Code を開くには、code コマンドを使用します。
$ code . # ディレクトリを開く（通常はこれを使う）
$ code sample.txt # ファイルを開くcode コマンドが見つからない (command not found) と言われる場合は、VS Code から次のように実行することで実行できるようになります。
Cmd + Shift + P(Ctrl + Shift + P) でコマンドパレットを開くshellと入力し、Shell Command: install 'code' command in PATHを選択する
macOS の場合は、下記のコマンドへのシンボリックリンクとして、/usr/local/bin/code というファイルが作成されるようです。
/Applications/Visual Studio Code.app/Contents/Resources/app/bin/code