Linux の system 関数は、プログラムの起動に失敗すると -1 を返します。
また、戻り値を WEXITSTATUS マクロにかけると、呼び出したプログラム自体の終了コード（正常時は 0）を取得することができます。
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h> // system(), WEXITSTATUS
bool doSystem(const char* command) {
int ret = system(command);
if (ret == -1) {
fprintf(stderr, "ERROR: Cannot execute [%s]\n", command);
return false;
}
int exitStatus = WEXITSTATUS(ret);
if (exitStatus != 0) {
fprintf(stderr, "ERROR: [%s] returns error %d\n", command, exitStatus);
return false;
}
return true;
}